数控木工铰链的编程可以通过以下几种方法实现：
使用Arduino IDE编程
Arduino是一款开源的硬件平台，支持C/C++语言编程。
通过Arduino IDE编写程序，可以控制铰链的运动，例如设置角度和速度。
CAD/CAM编程
使用CAD软件（如AutoCAD）设计木工产品的三维模型。
使用CAM软件（如Mastercam）将三维模型转换为数控机床可识别的刀具路径和加工参数。
G代码编程
G代码是一种数控机床通用的指令语言，通过手动编写不同的指令和参数来实现对机床的控制。
可以使用专业的数控编程软件（如AutoCAD、Mastercam）来辅助编写G代码程序，这些软件提供直观的图形界面，可以通过绘制工件的图形来生成相应的G代码。
编写控制程序
根据铰链四号机构的运动规律和轨迹，编写相应的控制程序，可以使用C、C++、Python等编程语言。
编写程序时需要考虑机构的运动速度、位置控制、力矩控制等因素，并进行调试和优化。
建议
对于初学者，建议从简单的Arduino编程开始，逐步掌握基本的编程概念和技巧。
对于需要高精度加工的场合，建议使用专业的CAD/CAM软件进行编程，以确保加工质量和效率。
在实际应用中，可以结合多种编程方法，根据具体需求和加工条件选择最合适的方法。