刀尖跟随测试的编程方法取决于具体的应用场景和需求。以下是几种常见的编程方法：
基于位置控制的刀尖跟随编程
通过设置刀具相对工件的位置和姿态，使机械臂按照预定的路径进行运动，实现刀尖在工件表面的跟随。这种方法适用于简单的切削任务，但对工件表面形状要求较高。
基于力控制的刀尖跟随编程
通过感知工件表面的力信息，控制机械臂的力和姿态，使刀尖能够自动跟随工件表面进行切削。这种方法适用于复杂的工件形状和精细加工任务。
基于视觉控制的刀尖跟随编程
通过视觉传感器获取工件表面的图像信息，通过图像处理算法计算出刀尖相对于工件表面的位置和姿态，并控制机械臂进行跟随运动。这种方法适用于需要高精度的切削任务。
基于力和视觉的联合控制的刀尖跟随编程
将力控制和视觉控制相结合，通过感知工件表面的力信息和视觉信息，实现更加精准的刀尖跟随。这种方法适用于对工件表面形状和切削力要求较高的加工任务。
编程步骤概述：
路径规划
定义一个运动路径，包括刀尖的位置和姿态。可以通过手动指定路径点或使用数学模型进行路径规划。
坐标系转换
由于四轴机械臂或无人机的控制是基于关节空间，而刀尖位置和姿态是基于笛卡尔空间的，因此需要进行坐标系转换。这可以通过逆运动学计算来实现。
运动控制
根据路径规划得到的刀尖位置和姿态，将其转化为机械臂或无人机的关节角度或推力控制信号。这可以通过PID控制器或其他运动控制算法来实现。
示例代码（基于UG后处理）：
打开加工程序
在UG软件中打开所需的加工程序。
进入后处理设置界面
一般可以在“后处理”或“刀具路径”选项中找到。
设置刀尖跟随
找到“刀尖跟随”或类似的选项，将其设置为开启状态。
根据需要，可以进一步调整刀具与零件表面的接触方式，如设置刀具与表面的最小距离、接触角度等参数。
保存并应用后处理设置
确认设置后，保存并应用后处理设置。
注意事项：
在编程过程中，需要考虑变量的选用、机台的实际旋转中心、安全考虑、坐标原点的读取以及需要转换的坐标值等。
对于复杂的加工任务，可能需要结合多种控制方法来实现更精准的刀尖跟随。
通过以上步骤和方法，可以实现刀尖跟随测试的编程。具体实现时，可以根据实际应用场景和需求选择合适的编程方法和工具。