手编程序铣半圆可以通过以下步骤进行：
确定半径和圆心坐标
明确铣刀半径以及半圆弧的圆心坐标。
编写G代码
标准指令：
使用G02或G03指令，G02指顺时针圆弧，G03指逆时针圆弧。
格式：`G02/G03 X Y Z R`，其中（I,J）表示半圆弧圆心坐标，L表示圆心到切点的距离，包括铣刀半径在内，K表示切削深度。
增量指令：
使用G91指令，表示以增量方式进行加工。
格式：`G91 G02/G03 X Y R`，其中（I,J）表示半圆弧的终点坐标，L表示圆心到终点的距离，包括铣刀半径在内。
注意事项
在编写代码时需要保证各组指令中的参数、数值的正确性，特别是切削深度和进给速度等参数要根据具体情况设置合理值，以保证铣削效果和加工质量。
顺时针绘制半圆：
```plaintext
G90 ； 设置绝对坐标模式
G02 Xc Yc R Xs Ys ； 顺时针绘制圆弧
```
逆时针绘制半圆：
```plaintext
G90 ； 设置绝对坐标模式
G03 Xc Yc R Xs Ys ； 逆时针绘制圆弧
```
其中，`Xc`和`Yc`是圆心坐标，`Xs`和`Ys`是起点坐标，`R`是圆弧半径。
建议
在实际编程过程中，建议先进行模拟仿真，确保路径和参数设置正确。
根据具体的机床类型和数控系统，可能需要调整指令和参数格式。
始终注意刀具半径补偿和坐标系设置，以确保加工精度和安全性。