双马达编程涉及多个方面，包括确定工作模式、速度控制、方向控制和同步运行。以下是一个基本的编程逻辑框架，适用于大多数双马达控制系统：
确定工作模式
并联模式：两个电机同时工作，通常用于需要两个独立运动的场景。
串联模式：一个电机完成任务后，另一个电机接替工作，通常用于需要顺序运动的场景。
速度控制
PWM控制：通过调整PWM信号的占空比来控制电机的转速。
编码器反馈：使用编码器反馈电机的实际转速，并进行闭环控制以达到所需转速。
方向控制
电机驱动器方向引脚：通过控制方向引脚的高低电平来改变电机的转向。
H桥电路：通过控制H桥电路中的开关状态来实现电机的正反转。
同步运行
循环结构：设定一个循环周期，分别控制两个电机的运行时间，使它们按照一定的时间间隔交替工作。
逻辑判断：加入限位开关判断、碰撞检测等逻辑，实现对电机运行的控制。
示例代码（Arduino）
```cpp
const int motorPin1 = 9； // 电机1连接到数字引脚9
const int motorPin2 = 10； // 电机2连接到数字引脚10
const int speedPin1 = 2； // PWM信号控制电机1
const int speedPin2 = 3； // PWM信号控制电机2
void setup（） {
pinMode（motorPin1, OUTPUT）；
pinMode（motorPin2, OUTPUT）；
pinMode（speedPin1, OUTPUT）；
pinMode（speedPin2, OUTPUT）；
// 初始化电机速度为0
analogWrite（speedPin1, 0）；
analogWrite（speedPin2, 0）；
}
void loop（） {
// 示例：电机1以50%占空比运行，电机2以25%占空比运行
analogWrite（speedPin1, 255）； // 50%占空比
analogWrite（speedPin2, 128）； // 25%占空比
delay（1000）； // 运行1秒
// 示例：电机1以75%占空比运行，电机2停止
analogWrite（speedPin1, 128）； // 75%占空比
analogWrite（speedPin2, 0）； // 停止
delay（1000）； // 运行1秒
// 示例：电机1停止，电机2以25%占空比运行
analogWrite（speedPin1, 0）； // 停止
analogWrite（speedPin2, 128）； // 25%占空比
delay（1000）； // 运行1秒
}
```
建议
参考文档：仔细阅读电机和控制器的说明书，了解具体的接口和参数设置。
调试和优化：在编程过程中，不断调试和优化代码，确保电机运行稳定且符合预期。
安全性：在编程过程中，注意电机和电路的安全性，避免短路和其他潜在风险。
通过以上步骤和示例代码，你可以开始双马达编程的初步尝试。根据具体应用场景和需求，你可能需要进一步调整和优化代码。