机械手编程允许关模的过程通常涉及以下步骤：
进入设定允许关模模式
通过按键操作进入设定允许关模模式。在此模式下，只有当机械手臂上升到上位地点或在模外时，才能输出允许关模信号。如果手臂不在上位地点，即使程序中写入了允许关模命令，也不会有信号输出。
等待注塑机开模
将机械手调到自动运行状态，并运行到起点位置。机械手在起点位置等待注塑机开模。一旦注塑机开模，机械手开始执行取物操作。
取出成品和料头
使用吸盘或其他夹具取出注塑成品和料头。机械手通过X轴和Y轴的运动离开模具范围，并在取物成功后输出允许关模信号。
放置成品和料头
将取出的成品和料头分别放入指定的位置。每放一个成品到输送带上后，启动输送带运行3秒，然后机械手返回起点位置待机。
检测与信号输出
在机械手离开模具范围并确认取物成功后，输出允许关模信号。这个信号用于通知注塑机可以关闭模具。
建议
确保机械手臂在正确的位置和状态时输出允许关模信号，以避免误操作。
在编程时，明确各个轴的运动顺序和逻辑，确保机械手在取出成品和料头后能够准确、及时地输出允许关模信号。
进行充分的测试，确保机械手在实际操作中能够顺利执行允许关模的操作。