在ABB机器人编程中，要执行圆弧运动，可以使用以下指令和参数：
MoveC指令
格式：`MoveC p1,p2,v500,z50,tool1；`
说明：`p1`是圆弧的起点，`p2`是圆弧的中间点，`v500`是运动速度，`z50`是Z轴的移动距离，`tool1`是工具编号。这个指令用于在两点之间绘制圆弧。
MoveJ指令
格式：`MoveJ p1,v100,z50,tool1；`
说明：`p1`是目标点的坐标，`v100`是运动速度，`z50`是Z轴的移动距离，`tool1`是工具编号。这个指令用于将机器人的TCP点移动到指定位置。
Offs函数
说明：`Offs（p1,x,y,z）`函数用于计算从点`p1`出发，在X轴、Y轴和Z轴上的偏移量。这个函数可以帮助你确定圆弧上的特定点。
圆弧插补指令
G02：顺时针绘制圆弧。
G03：逆时针绘制圆弧。
说明：这些指令需要指定圆心坐标、终点坐标和半径。例如，`G02 Xc Yc Zc R`表示以`（Xc, Yc, Zc）`为圆心，半径为`R`的顺时针圆弧。
示例程序
```abb
PROC main（）
! 安全点设置
MoveJ p_blind_home10, v100, z10, tWeldGun；
MoveJ p_blind_gd10, v100, z10, tWeldGun；
MoveJ p_blind_gd20, v100, z10, tWeldGun；
! 三点示教圆
MoveJ p_circle_one, v100, fine, tWeldGun； stop；
MoveL p_circle_two, v100, fine, tWeldGun； stop；
MoveL p_circle_three, v100, fine, tWeldGun； stop；
! 工具坐标计算
pCircleCenter.trans:=GetCircleCenter（p_circle_one.trans,p_circle_two.trans,p_circle_three.trans）；
ENDPROC
```
在这个程序中，`p_circle_one`、`p_circle_two`和`p_circle_three`是圆弧上的三个点，`p_blind_home10`是安全点，`tWeldGun`是工具编号。`GetCircleCenter`函数用于计算圆弧的圆心坐标。
建议
精确性：确保圆弧的起点、中间点和终点坐标精确无误，以保证圆弧运动的精确性。
速度控制：根据实际需求调整运动速度`v`，以确保运动平稳且避免过快导致机械结构损坏。
工具角度：如果需要，可以使用`E`参数控制机器人末端工具的角度，以适应特定的加工需求。
通过以上步骤和示例程序，你可以实现ABB机器人的圆弧运动编程。