马镫的发明时间存在一些争议，但根据现有的考古发现和历史资料，可以整理出以下观点：
中国发明说
中国最早的马镫证据出现在西汉时期，但当时可能是以布马镫的形式存在。
最迟在西晋时期（约公元3世纪），中国已出现马镫。
东晋时期（约公元4世纪）中国墓葬中出土的实物表明，马镫在中国逐渐流行。
游牧民族起源说
一些西方学者认为马镫可能起源于欧亚中部草原游牧民族，最初可能是由皮绳制成的软马镫，后发展为金属硬马镫。
匈奴人起源说
根据考古发现，匈奴人可能是最早使用马镫的民族之一。
印度起源说
有西方学者提出马镫可能起源于印度，并在公元前2世纪发明。
综合观点
综合来看，马镫的发明可能是一个逐渐发展的过程，涉及多个地区和文化的贡献。
中国在西汉至东晋期间有关于马镫的证据，而游牧民族和匈奴人可能也对马镫的发展有所贡献。
印度起源说虽然有趣，但缺乏直接证据支持。
因此，马镫的发明时间可能早于或等同于西汉时期，而具体的发明者和详细过程仍有多种说法，需要进一步的研究和考古发现来证实