优必选手柄使用的编程程序有以下几种：
Cozmo Code：
这是优必选官方推出的编程工具，专为Cozmo机器人设计。用户可以通过编写Cozmo Code代码来控制Cozmo机器人的动作、声音、传感器等，实现各种有趣的功能。
Swift Playgrounds：
这是苹果公司推出的编程环境，支持Swift语言。虽然它主要用于苹果设备，但也可以用于编写控制优必选机器人的代码。
优必选编程（Ubtech Coding）：
这是优必选公司为其机器人产品开发的一套编程教育系统。用户可以通过编写代码来控制优必选机器人的动作、声音、传感器等，实现各种有趣的功能。
建议根据具体需求和设备选择合适的编程程序。对于优必选机器人，Cozmo Code和优必选编程是官方推荐的编程工具，使用起来会更加方便。