预制桩打桩的程序主要包括以下几个步骤：
桩机就位：
打桩机就位时，应对准桩位，保证垂直稳定，在施工中不发生倾斜、移动。
起吊预制桩：
先拴好吊桩用的钢丝绳和索具，然后应用索具捆住桩上端吊环附近处，一般不宜超过30cm，再起动机器起吊预制桩，使桩尖垂直对准桩位中心，缓缓放下插入土中，位置要准确；再在桩顶扣好桩帽或桩箍，即可除去索具。
稳桩：
桩尖插入桩位后，先用较小的落距冷锤1~2次，桩入上一定深度，再使桩垂直稳定。10m以内短桩可目测或用线坠双向校正；10m以上或打接桩必须用线坠或经纬仪双向校正，不得用目测。桩插入时垂直度偏差不得超过0.5%。桩在打入前，应在桩的侧面或桩架上设置标尺，以便在施工中观测、记录。
打桩：
用落锤或单动锤打桩时，锤的最大落距不宜超过1.0m。用柴油锤打桩时，应使锤跳动正常。打桩顺序根据基础的设计标高，先深后浅；依桩的规格宜先大后小，先长后短。
接桩：
在沉桩过程中，当实际入土长度大于桩每节长度时，需把第二节桩与第一节桩连接起来，再继续向下施打。接桩方法有焊接法、浆锚法等。
送桩：
在打桩过程中，有时要将桩顶面打到低于桩架操作平台以下，必须把另一根桩（也称冲桩、送桩器）接到桩的上端，然后再往下施打，直至把原桩顶送至设计要求标高，然后把冲桩拔出。
中间检查验收：
在打桩过程中，应随时进行中间检查，确保桩的垂直度、深度等符合设计要求，并进行验收。
移桩机至下一个桩位：
完成一个桩位的打桩后，将桩机移位至下一个桩位，继续进行打桩施工。
这些步骤应严格按照施工顺序进行，以确保预制桩的施工质量和安全。