PLC用户程序通常可以使用以下编程语言编写：
梯形图（Ladder Diagram, LD）：
梯形图是一种图形化编程语言，它模仿了传统的电气线路图。梯形图通过连接不同的电气元件如继电器、开关和定时器来描述逻辑控制。梯形图的优点是直观且易于理解，适用于简单和中等复杂度的控制任务。
功能块图（Function Block Diagram, FBD）：
功能块图是一种图形化编程语言，它用功能模块的形式来表示模块所具有的功能。功能模块图编程语言的特点是功能模块图程序设计语言的特点是：以功能模块为单位，分析理解控制方案简单容易；功能模块是用图形的形式表达功能，直观性强，对于具有数字逻辑电路基础的设计人员很容易掌握的编程；对规模大、控制逻辑关系复杂的控制系统，由于功能模块图能够清楚表达功能关系，使编程调试时间大大减少。
指令表（Instruction List, IL）：
指令表编程语言是与汇编语言类似的一种助记符编程语言，和汇编语言一样由操作码和操作数组成。在无计算机的情况下，适合采用PLC手持编程器对用户程序进行编制。同时，指令表编程语言与梯形图编程语言图一一对应，在PLC编程软件下可以相互转换。
结构化文本（Structured Text, ST）：
结构化文本是一种类似于高级语言的编程语言，它使用结构化的描述文本来描述程序。结构化文本编程语言采用计算机的描述方式来描述系统中各种变量之间的各种运算关系，完成所需的功能或操作。大多数PLC制造商采用的结构化文本编程语言与BASIC语言、PASCAL语言或C语言等高级语言相类似，但为了应用方便，在语句的表达方法及语句的种类等方面都进行了简化。
顺序功能流程图（Sequential Function Chart, SFC）：
顺序功能流程图是为了满足顺序逻辑控制而设计的编程语言。编程时将顺序流程动作的过程分成步和转换条件，根据转移条件对控制系统的功能流程顺序进行分配，一步一步的按照顺序动作。每一步代表一个控制功能任务，用方框表示。在方框内含有用于完成相应控制功能任务的梯形图逻辑。这种编程语言使程序结构清晰，易于阅读及维护，大大减轻编程的工作量，缩短编程和调试时间。
根据不同的控制需求和系统复杂性，可以选择适合的编程语言进行PLC用户程序的编写。例如，对于简单的逻辑控制，梯形图可能是一个直观的选择；而对于复杂的控制任务，结构化文本可能更为合适。