仿形工件的编程可以使用以下几种程序和方法：
CAD/CAM软件
计算机辅助设计（CAD）软件用于设计工件的三维模型。
计算机辅助制造（CAM）软件将三维模型转换为机器可以理解和执行的指令，进行参数化编程和生成机器语言代码，以实现工件的自动编程和加工。
G代码编程
G代码是一种广泛使用的数控（NC）编程语言，用于控制数控机床的运动和执行加工操作。通过手动编写G代码，可以实现对仿形工件的编程，控制轴的移动、切削速度、进给速度、加工路径等，以精确地控制工件的加工过程。
2D绘图软件
2D绘图软件（如AutoCAD）常用于制作几何形状的基本图形，例如外形轮廓、孔和切槽。这些图形可以导入到CAD/CAM软件中用于后续加工和编程。
3D建模软件
3D建模软件（如SolidWorks、CATIA和Pro/ENGINEER）可以创建复杂的三维模型，这些模型可以用于仿形工件的编程和加工。
仿形软件或编程语言
仿形软件或特定的编程语言（如C++、Python、ROS、Blockly、Scratch等）可以用于编程仿形机或仿形工件。这些工具和技术可以实现复杂的功能和算法，同时具备高性能和灵活性。
建议
选择合适的编程方法和工具应根据具体的应用需求、工件的复杂性和加工要求来决定。对于复杂的仿形工件，建议使用CAD/CAM软件进行设计和编程，以确保精度和效率。对于简单的仿形任务，G代码编程或2D绘图软件可能更为合适。对于需要高级功能和灵活性的应用，可以考虑使用3D建模软件和编程语言。