法定继承诉讼程序通常包括以下步骤：
整理资料和证据
在立案前，需要准备所有相关的材料，包括原告和被告的个人信息，以及继承诉讼的相关证据，例如公证遗嘱、与被继承人的关系证明、赠与扶养协议等。
撰写和递交起诉书
起诉书应详细写明原告和被告的姓名、性别、年龄、国籍、职业、工作单位等基本信息，以及住所和联系方式。如果是法人或其他组织，还需提供名称和住所。起诉书应按照被告人数提出副本，并可以书面或口头形式递交。
向法院起诉
继承人应向具有管辖权的人民法院提起诉讼。管辖法院通常是遗产所在地或被继承人户籍所在地的人民法院。在提起诉讼时，需要提交起诉状，并预交诉讼费用。
等待开庭
提交起诉材料后，法院将进行审核，确认材料齐全且符合立案条件后，将安排开庭时间。继承人需等待法院的开庭通知，并在指定的时间和地点参加诉讼。
参加庭审
在庭审过程中，继承人需要出示证据、陈述事实，并回答法官和对方当事人的问题。庭审结束后，法院将根据提供的证据和法律规定，作出判决。
执行判决
如果法院判决支持原告的诉讼请求，继承人需要按照判决的内容执行遗产分割等事宜。如果对方不履行判决，原告可以申请法院强制执行。
在整个诉讼过程中，建议继承人咨询专业律师，以便更有效地维护自己的权益。