在PLC（可编程逻辑控制器）编程中，主要的程序类型包括梯形图（Ladder Diagram, LD）、结构化文本（Structured Text, ST）、功能块图（Function Block Diagram, FBD）和功能（Function, FC）。
梯形图（LD）
最常用的PLC编程语言之一，其图形化界面类似于一个梯子，由横向连接的电气元件和纵向连接的逻辑连线组成。通过梯形图可以实现对输入信号的逻辑判断和对输出信号的控制。
结构化文本（ST）
一种高级编程语言，类似于高级编程语言中的结构化文本，用于实现复杂的算法和控制逻辑。它适用于需要大量文本描述和复杂计算的应用场景。
功能块图（FBD）
一种模块化编程技术，将复杂的控制逻辑拆分成独立的功能单元。功能块图具有高可读性和可维护性，适用于实现需要记忆先前状态的任务，如计数器、定时器或复杂的控制逻辑。
功能（FC）
一种无状态的功能模块，执行特定的任务或计算，并返回结果，但不保留任何中间状态或数据。由于其无状态特性，FC在每次调用时都会重新计算，不会记住之前的输入或输出。
调用程序的方式
子程序调用（CALL）
在某些PLC（如FX5U）中，可以使用CALL指令来调用子程序。子程序调用需要遵循特定的格式，即在FEND指令后面，以标号P开头，以返回指令RET/SRET结束。
直接调用
在梯形图或结构化文本中，可以直接调用已定义的子程序、功能块或功能。调用时，需要确保调用的程序在逻辑上是正确的，并且符合调用顺序和执行条件。
建议
模块化编程：使用功能块图（FBD）和功能（FC）可以提高程序的可读性、可维护性和重用性，特别是在处理复杂控制逻辑时。
明确调用关系：在编写PLC程序时，应明确各个程序模块之间的调用关系，确保程序的逻辑顺序和执行流程清晰。
测试与验证：在模拟测试环境中验证程序的正确性，确保在实际应用中能够可靠运行。
通过以上方法，可以有效地调用和管理PLC中的程序，实现复杂的工业自动化控制。