瑜伽的起源可以追溯到 5000年以前，它发源于印度北部的喜马拉雅山麓地带。古印度瑜伽修行者在大自然中修炼时，无意中发现各种动物与植物天生具有治疗、放松、睡眠或保持清醒的方法，患病时能不经任何治疗而自然痊愈。于是古印度瑜伽修行者根据动物的姿势观察、模仿并亲自体验，创立出一系列有益身心的锻炼系统，也就是体位法。
瑜伽既是一种健身方法，更是一种生活方式，它是结合了身、心、灵的教导体系。瑜伽是来自东方的哲学，它蕴藏着人生的哲理，让人们了解生命的真谛，被称为“世界的瑰宝”。
瑜伽的发展经历了多个时期，包括前古典时期、古典时期和后古典时期。前古典时期从公元前5000年开始，直到犁俱吠陀的出现为止，约有3000多年的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门。古典时期从公元前1500年《吠陀经》开始记载，到《奥义书》和《伽梵歌》出现，完成了瑜伽行法与吠檀多哲学的合一。《瑜伽经》由帕坦伽利（Patanjali）创作，系统地阐述了瑜伽八支（八肢瑜伽）的原则，包括道德规范、身体姿势、呼吸控制和冥想。后古典时期则包括了“瑜伽奥义书”、密教和诃陀瑜伽，这些文献进一步丰富和发展了瑜伽的修行方法。
如今，瑜伽已经在全世界广泛传播，成为许多人追求身心健康的一种方式。