朱棣篡夺皇位的原因是多方面的，主要包括以下几点：
长期对抗与权力斗争
朱棣是明成祖朱棣的嫡长子，与其父亲之间一直存在权力斗争。明成祖在位期间，对朱棣抱有猜忌，不给予实权，并对其支持者进行打压。朱棣可能认为自己无法在父亲统治下施展才能，因此决定篡夺皇位。
个人野心与权力欲望
朱棣渴望拥有皇帝的权力和地位，他可能觉得自己对国家和人民有更好的管理能力，希望通过篡夺皇位来实现自己的愿望。
军事力量的积累
朱棣在江南担任镇守期间，积累了强大的军事实力。他可能依靠这支军队，觉得自己有足够的实力去篡夺皇位。
削藩政策的影响
建文帝朱允炆的削藩政策触动了包括朱棣在内的一些藩王的利益。朱棣认为这一政策威胁到了自己的利益，因此发动靖难之役，以清君侧的名义夺取了皇位。
宗法制与合法性问题
按照明朝的嫡长子继承制，皇位应该传给朱棣的大哥朱标，而不是朱允炆。朱棣认为自己被剥夺了合法的继承权，这成为他发动篡位的一个重要原因。
对建文帝政策的不满
建文帝即位后，为了加强中央集权，开始实行暴力削藩，触动了朱棣等藩王的利益。朱棣对建文帝的统治产生了不满，最终决定起兵反抗。
宦官制度与权力斗争
朱棣曾在野心和欲望的驱使下联合起一批宦官，共同对现任皇帝进行了政治斗争和压制。这种逐渐升级的政治斗争使得朱棣得以一步步操控了皇位，最终成功篡位。
综上所述，朱棣篡夺皇位是个人野心、政治斗争、家族权力纷争和合法性需求共同作用的结果。他通过长期的对抗、积累军事实力、利用削藩政策的影响以及宗法制与合法性问题，最终成功夺取了皇位。