循环码垛程序的编写通常涉及三个嵌套的FOR循环，分别对应于Z、Y、X三个方向。以下是一个简单的循环码垛程序的示例，使用伪代码表示：
```plaintext
// 初始化变量
Z = 0
Y = 0
X = 0
// 外层循环，控制Z方向的移动
FOR Z FROM 0 TO 2 DO
// 中层循环，控制Y方向的移动
FOR Y FROM 0 TO 3 DO
// 内层循环，控制X方向的移动
FOR X FROM 0 TO 1 DO
// 执行码垛动作
MoveJ Offs（pick, 0, 0, 100）, v1000, fine, My_Tool
MoveL pick, v1000, fine, My_Tool
SetDO do_0, 1
WaitTime 0.5
MoveL Offs（pick, 0, 0, 100）, v1000, fine, My_Tool
MoveJ Offs（D1, 50 * x, -55 * y, 100 + z * 5）, v1000, z20, My_Tool
MoveL Offs（D1, 50 * x, -55 * y, z * 5）, v1000, fine, My_Tool
Reset do_0
WaitTime 0.5
END FOR // X循环
END FOR // Y循环
END FOR // Z循环
```
代码解释：
初始化变量
`Z`, `Y`, `X` 分别用于控制三个方向的循环。
外层循环（Z方向）
`FOR Z FROM 0 TO 2`：控制Z方向从0到2的循环，共3次。
中层循环（Y方向）
`FOR Y FROM 0 TO 3`：控制Y方向从0到3的循环，共4次。
内层循环（X方向）
`FOR X FROM 0 TO 1`：控制X方向从0到1的循环，共2次。
执行码垛动作
`MoveJ Offs（pick, 0, 0, 100）, v1000, fine, My_Tool`：移动到抓取位置。
`MoveL pick, v1000, fine, My_Tool`：移动到放置位置。
`SetDO do_0, 1`：设置DO状态。
`WaitTime 0.5`：等待0.5秒。
`MoveL Offs（pick, 0, 0, 100）, v1000, fine, My_Tool`：返回抓取位置。
`MoveJ Offs（D1, 50 * x, -55 * y, 100 + z * 5）, v1000, z20, My_Tool`：移动到预放点。
`MoveL Offs（D1, 50 * x, -55 * y, z * 5）, v1000, fine, My_Tool`：放置物品。
`Reset do_0`：重置DO状态。
`WaitTime 0.5`：等待0.5秒。
注意事项：
代码中的`Offs`、`MoveL`、`MoveJ`、`SetDO`、`WaitTime`等是伪代码，具体实现时需要根据实际的机器人控制系统和编程环境进行调整。
`v1000`和`fine`是速度参数，`My_Tool`是工具名称，`D1`是目标位置，`pick`是抓取位置，这些也需要根据实际应用场景进行定义。
这个示例程序提供了一个基本的循环码垛结构的参考，具体实现时可能需要根据实际需求进行调整和优化。