四轴定位程序的编写可以根据不同的数控系统和编程语言有所不同。以下是一个基于西门子S7-1200控制四轴伺服程序的案例，以及一个数控车床四轴编程的概述。
西门子S7-1200控制四轴伺服程序案例
内容涵盖 ：伺服、步进点动、回原、相对定位、绝对定位、速度模式控制。功能块：
每个功能块可以无数次重复调用，可以建成库，用时调出即可。
数控车床四轴编程概述
G代码
G00：快速定位指令，用于将刀具快速移动到指定位置，无切削。
G01：线性插补指令，用于控制刀具的直线移动，实现切削。
G02/G03：圆弧插补指令，用于控制刀具沿指定圆弧路径进行切削。
G04：停顿指令，用于在刀具移动过程中暂停一段时间。
G40/G41/G42：刀具半径补偿指令，用于控制刀具的半径补偿。
G90：绝对编程指令，用于指定刀具位置的绝对坐标。
G91：增量编程指令，用于指定刀具位置的增量坐标。
M代码
M00：程序停止指令，用于在程序运行过程中停止运行。
M02/M30：程序结束指令，用于程序运行结束后的停止。
四轴钻孔手工编程格式
程序开头
定义程序名称。
设置机床坐标系、工作坐标系、进给速度、切削速度等。
例如：
```
O1000 （程序名称）
G90 G54 G94 （机床坐标系、工作坐标系、进给方式选择）
S1000 M3 （主轴速度及旋转方向）
F100 （进给速度）
```
刀具补偿
进行刀具半径补偿，例如使用G41指令。
例如：
```
G41 D1 （选择刀具1的半径补偿）
```
定位及切削
定位阶段：指定钻孔位置。
切削阶段：指定切削深度和进给速度。
例如：
```
G0 X100 Y100 （快速定位到X轴100、Y轴100的位置）
G83 Z-50 R5 Q10 F100 （开始钻孔，切削深度为50，每次进给10，进给速度为100）
```
循环钻孔
如果需要进行多个相同位置的钻孔，可以使用循环钻孔指令。
例如：
```
G80 （取消循环钻孔）
G81 Z-50 R5 Q10 F100 （开始循环钻孔，切削深度为50，每次进给10，进给速度为100）
```
程序结尾
停止主轴旋转。
回到初始位置。
例如：
```
M5 （停止主轴旋转）
G0 X0 Y0 （快速回到初始位置）
M30 （程序结束）
```
建议
学习编程语言：
根据使用的数控系统和设备，选择合适的编程语言（如UG、西门子S7等）并学习其语法和命令。
仿真验证：在编写程序后，可以在仿真环境中进行虚拟验证，确保程序运行符合预期。
安全操作：在运行程序时，保持警惕，确保安全操作并随时监控机器人的运行状态。
希望这些信息对你编写四轴定位程序有所帮助。如果有更多具体需求或问题，请进一步说明。