半数控插齿机的程序编制主要涉及以下几个步骤：
确定切削参数
切削速度：根据刀具强度初步确定，例如假设为20m/min。
冲程次数：根据工件的齿宽B确定，冲程长度为1.2B，冲程数n0=1000v/2l。
圆周进给量：取决于机床刚度，最大圆周进给量按下式计算：fcmax=Fz maxz0.11F，其中F为机床最大切削力，m为工件模数，Z为工件齿数。
径向进给量：一般按0.1-0.3fc选择。
校核机床传动功率
使用公式P=Fv进行校核，如果超过机床传动功率，则需要重新指定切削速度，并重新计算冲程数。
指定各个轴的最终位置
程序编制的核心在于指定各个轴的最终位置，包括刀具径向进给值和刀具旋转轴。
选择走刀次数
根据零件表面粗糙度的要求及全齿深的大小选择走刀次数。
编制程序
根据上述参数选择，选择合适的切削参数，并编制相应的程序，输入到插齿机中执行。
示例程序编制流程
输入切削速度
```
v = 20 m/min
```
计算冲程次数
```
B = 10 mm
l = 1.2 * B = 12 mm
n0 = 1000 * v / （2 * l） = 1000 * 20 / （2 * 12） = 833 次/分
```
确定圆周进给量
```
Fzmax = 假设为10000 N
fcmax = Fzmax / 0.11 = 10000 / 0.11 = 90909.09 mm/min
```
确定径向进给量
```
fr = 0.3 * fcmax = 0.3 * 90909.09 = 27272.73 mm/min
```
指定各个轴的最终位置
```
X = -刀具径向进给值
B = 刀具旋转轴
```
选择走刀次数
```
根据零件表面粗糙度要求和全齿深大小选择走刀次数
```
编制程序
将上述参数和计算结果输入到插齿机编程系统中，生成相应的加工程序。
请注意，具体的编程语言和格式可能因插齿机型号和控制系统的不同而有所差异。建议参考插齿机的用户手册或联系设备制造商获取详细的编程指南。