焊缝跟踪程序指令通常包括以下几个步骤：
初始化
打开激光传感器并设置相关参数。
开始激光器的寻位指令，确定焊缝的起始点三维坐标。
激光跟踪
激光器开始跟踪焊缝，调整激光束的位置以跟随焊缝的轨迹。
监测焊炬与焊缝之间的相对位置，并根据需要调整焊接速度。
安全指令
在程序中加入安全指令，如碰撞检测、急停指令等，确保焊接过程的安全性。
结束跟踪
激光器追踪到焊缝的终点，机器人的TCP（工具中心点）与焊缝的终点重合。
关闭激光传感器，结束焊接过程。
```c
// 焊缝跟踪程序
FUNCTION_BLOCK FB_WeldingTrack
VAR_INPUT
LaserSensorData: ARRAY[1..3] OF REAL； // 激光传感器数据
END_VAR
VAR_OUTPUT
ControlOutput: REAL； // 控制输出信号
END_VAR
// 初始化
SENSOR ON； // 打开激光器
SENSOR SEARCH START PR； // 开始寻位
SENSOR SEARCH POINT； // 指定焊缝编号
SENSOR SEARCH END； // 结束寻位
// 激光跟踪
TRACK SENSOR； // 开始跟踪
wait 2sec； // 等待稳定
Arc Start； // 焊接开始
L P 20mm/sec FINE； // 焊缝终点
Meta激光器直线最大追踪速度为315mm/s，圆弧追踪最大追踪速度为280mm/s。 // 激光器速度设置
// 安全指令
// 碰撞检测、急停指令等
// 结束跟踪
END_FUNCTION_BLOCK
```
建议
精确度：确保激光传感器的精度和可靠性，以获得准确的焊缝跟踪。
实时性：控制算法的实时性对于避免碰撞和确保焊接质量至关重要。
安全性：在程序中加入必要的安全措施，防止机器人与人员或其他设备发生碰撞。
测试：在实际应用前，对焊缝跟踪程序进行充分的测试，确保其在不同工况下的稳定性和可靠性。