机械手输入程序的方法主要有以下几种：
状态机编程
主程序采用状态机的方式实现，使用一个Step变量来控制程序的执行顺序。每个状态对应机械手的一个动作，只有当前动作完成且收到相应的传感器信号后，才会进入下一个状态。
顺控指令编写
机械手感应到左限位和上限位时为初始位置，此时机械手爪松开（初始化）。
动作步骤包括：
机械手下降至下限位并夹紧物件，延时2秒。
机械手上升至上限位并右移至右限位。
机械手下降至下限位并松开物件，延时2秒。
机械手上升至上限位并左移至左限位。
当感应到下一物件时，重复上述动作。
寄存器赋值法
通过寄存器赋值来控制机械手的各个动作和状态。这种方法需要详细定义每个寄存器的初始值和状态转移条件。
置位和复位方法
使用置位和复位指令来控制机械手的动作。例如，当某个条件满足时，通过置位指令将相应的寄存器置为1，从而触发机械手的某个动作；当条件不满足时，通过复位指令将寄存器置为0，从而停止机械手的动作。
起保停法
这种方法类似于流程图编程，先画出机械手的动作流程图，然后根据流程图编写程序。这种方法对于初学者和电工朋友较为友好，可以直观地看到程序的执行顺序和逻辑。
建议
选择合适的编程方法：根据机械手的复杂程度和编程者的熟悉程度，选择最适合的编程方法。对于初学者，建议从起保停法开始，逐步掌握更复杂的编程技巧。
详细定义传感器信号：确保每个动作都有相应的传感器信号作为到位确认，以保证动作的可靠性。
调试和测试：在编写程序后，务必进行充分的调试和测试，确保机械手能够按照预期动作执行。