在数控铣床上编程以铣削出一个半圆形的工件，通常需要使用以下G代码：
G00：
快速定位命令，用于将刀具快速移动到工件的初始位置。
G01：
线性插补命令，用于控制刀具按照指定路径进行线性插补运动。
G02/G03：
圆弧插补命令，用于控制刀具按照指定半径和方向进行圆弧插补运动。
G90：
绝对编程模式，用于指定刀具位置相对于工件坐标系的绝对位置。
G91：
增量编程模式，用于指定刀具位置相对于上一刀具位置的增量。
```gcode
； 设定工件坐标系和初始位置
G90 G54 G00 X0 Y0
； 快速定位到起始点
G00 X50 Y0
； 沿着半圆形轨迹进行铣削
； 注意：这里使用G03指令（逆时针圆弧插补）
G03 X0 Y0 R50
； 结束程序
M30
```
在这个示例中：
`G90` 指定了绝对编程模式。
`G54` 指定了工件坐标系。
`G00` 和 `G01` 用于定位和线性插补。
`G03` 用于逆时针圆弧插补，`R50` 指定了半径为50mm。
最后使用 `M30` 结束程序。
需要注意的是，具体的编程语法可能因不同的数控铣床和控制系统而略有差异，因此在实际编程时应参考相关设备的编程手册和操作说明。
此外，还可以使用其他参数和指令来控制半圆的起点、终点等细节，例如使用 `J` 值来代替 `I` 值以改变半圆的方向。还可以通过其他指令和参数来控制刀具的刀补和刀具半径补偿，以确保加工出的圆弧形状与设计要求一致。
在编写完加工程序后，需要进行程序的调试和验证，以确保加工质量和效率。