编写巡线抓取程序涉及以下步骤：
确定巡线路径
确定巡线区域和路径，可以通过手动勘测或使用地图生成等方式。
安装传感器或摄像头
根据需求选择合适的传感器或摄像头，如光电传感器、红外传感器、超声波传感器等，并安装在机器人上，用于识别环境和判断位置。
数据采集和处理
传感器或摄像头获取环境信息后，传输给机器人的控制系统进行数据采集和处理，提取有用信息。
编写巡线程序
根据采集到的数据和环境信息，编写程序确保机器人按预设路径运动，并根据传感器反馈做出调整。
测试和优化
完成巡线程序后，进行测试和优化，确保机器人稳定、准确地按设定路径巡线。
在编写巡线抓取程序时，常用的编程语言包括C/C++、Python和Java等。需要考虑传感器数据的读取和处理、控制指令的生成以及机器人行为的实现。通过实际测试和调试，检查巡线机器人的运行效果，并进行调整和优化。