机械程序的形成过程可以概括为以下几个步骤：
信号输入
机械编程的第一步是将指令输入到机械系统中。这些指令可以通过各种方式输入，例如手动操作、传感器检测或计算机程序等。
编码和解码
一旦信号输入，机械系统需要将其编码为可理解的指令。编码可以使用数字、字母或其他符号表示。然后，机械系统通过解码将指令转换为机械操作。
控制逻辑
机械编程还包括一个控制逻辑部分，用于决定机械系统在接收到指令后如何执行。这包括确定运动轨迹、速度、力度等参数，以及处理异常情况和错误。
运动控制
机械编程的核心是控制机械的运动。这可以通过各种方式实现，例如使用电机、液压系统、气动系统等。运动控制可以是连续运动，也可以是离散运动。
反馈控制
为了确保机械系统按照预期执行指令，机械编程还需要反馈控制机制。这通常涉及传感器的使用，以检测机械位置、速度、力度等参数，并将反馈信息发送到控制系统以对机械操作进行调整。
总结起来，机械编程的原理是将指令输入到机械系统中，通过编码和解码将其转换为机械操作，利用控制逻辑和运动控制以及反馈控制实现对机械运动和操作的精确控制。