手工编写铣圆程序主要包括以下几个步骤：
确定工件和刀具的几何参数
确定工件的直径和高度。
确定刀具的直径和长度。
建立工件坐标系
选择工件表面或轴线作为基准面。
确定X、Y和Z轴的正方向。
设定工作原点
选择工件的特定点或轴线作为工作原点。
编写刀具路径
使用G代码和M代码描述不同的加工动作，如进给、切削速度、刀具半径补偿等。
对于圆形铣削，可以使用G02（顺时针）和G03（逆时针）指令。
进行刀具半径补偿
使用G41或G42命令进行刀具半径补偿，确保刀具能够准确地铣削出期望的圆形。
进行加工操作
根据编写好的刀具路径进行加工操作。
注意刀具与工件的相对位置，保证切削过程的准确性和稳定性。
检查加工结果
加工完成后，对工件进行检查，确保加工结果符合要求。
可以使用测量工具进行测量，或者进行目视检查。
```
； 定义工件坐标系和刀具半径补偿
G54 X0 Y0
G40
； 设置切削参数
G94 F1000 ； 切削速度，单位每分钟
G95 F1000 ； 进给速度，单位每转
； 定义圆心坐标和半径
G02 X100 Y100 I5 J0 F200 ； 顺时针铣圆，圆心（100, 100），半径5
； 定义刀具移动路径
G1 Z-5 ； 下刀到-5mm
G18 G3 X120 Y100 I0 J-20 ； 顺时针圆弧插补，从（100, 100）到（120, 80）
； 结束加工
M05 ； 停止主轴
M30 ； 程序结束
```
在编写程序时，需要根据实际情况进行调整和修改，以确保圆的加工精度和效率。不同的机床控制系统可能存在差异，因此在编写铣圆程序时需要根据具体情况进行调整和修改。