数控铣床加工凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀补，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工一般使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
常见路径选择有圆弧插补（G02和G03），G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削。
需要注意选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
指令格式：
G02/G03指令：G02用于顺时针圆弧，G03用于逆时针圆弧。格式为G02/G03 Xx Yy Ii Jj Ff，其中Xx和Yy是终点坐标，Ii和Jj是圆心偏移量，Ff是进给速度。
I、J、K指令：在G02/G03指令中，用于定义圆心相对于起始点的偏移量。
R参数：也可以用来指定圆弧的半径。
考虑其他因素
需要根据具体情况进行计算，如圆弧的起点、终点、半径和圆心坐标。
编程时还需考虑刀具半径补偿以及进给速度等因素。
通过以上步骤和注意事项，你可以编写出用于数控铣床加工凹圆弧的程序。建议在实际编程过程中，多次测试和验证程序，确保加工精度和效率。