自动寻边程序的编写主要涉及以下步骤和要点：
确定适用范围
寻边程序主要用于角缝焊接，确保焊枪能够准确地沿着焊缝边缘移动。
程序示例
初始化：
```assembly
MOVL V=30 ； 将焊枪从其他位置（机器人原点或上一道焊缝结束点）移动到（焊枪位置1）
```
参考点设置：
```assembly
REFP 3 参考点1
REFP 4 参考点2
REFP 5 参考点3
```
调用子程序：
```assembly
CALL JOB:HR1T1 ； 调用计算焊缝偏移量的子程序（HR1T1）
```
系统命令：
```assembly
SET P20 P006
```
移动焊枪：
```assembly
MOVL V=30 ； 将焊枪移动到（焊枪位置1）
MOVL V=30 ； 将焊枪移动到（焊枪位置2）
```
平移焊缝起点和终点：
```assembly
SFTON P20 ； 平移焊缝起点命令
ARCON ； 起弧命令
SFTON P21 ； 平移焊缝终点命令
ARCOF ； 停弧命令
SFTOF ； 平移结束
```
后续移动：
```assembly
MOVL V=30 ； 将焊枪移动到（焊枪位置2）
```
通过关节插补或直线插补方式移动到其他焊缝位置进行下一道焊缝的焊接。
注意事项
子程序：`HR1T1` 子程序用于计算焊缝的偏移量，确保焊枪能够准确地定位在焊缝上。
参考点：设置多个参考点以确保焊枪在移动过程中的准确性和稳定性。
系统命令：使用系统命令 `SET P20 P006` 可能用于设置某些参数或模式，具体功能需参考相关设备或编程环境。
建议
详细文档：查阅设备的用户手册或相关文档，了解具体的编程语法和可用指令。
调试：在实际应用中，先进行小范围的测试，确保程序的正确性和稳定性。
优化：根据实际焊接效果，不断优化程序，提高焊接质量和效率。
希望这些信息对你编写自动寻边程序有所帮助。