公司清算程序主要分为自行清算和强制清算两种。以下是自行清算和强制清算的基本程序：
自行清算
成立清算组：由公司自行成立清算组，按照《公司法》第184条的规定，在解散事由出现之日起十五日内成立，有限责任公司的清算组由股东组成，股份有限公司的清算组由董事或者股东大会确定的人员组成。
接管公司：清算组成立后，接管公司，清理公司资产、偿还债务。
清理公司财产：编制资产负债表和财产清单，处理与清算相关的公司未了结的业务，收取公司债权。
通知和公告债权人：清算组应当自成立之日起十日内通知债权人，并于六十日内在报纸上公告。债权人应当自接到通知书之日起三十日内，未接到通知书的自公告之日起四十五日内，向清算组申报其债权。
制定清算方案：在清理公司财产、编制资产负债表和财产清单后，制定清算方案，并报股东会、股东大会或者人民法院确认。
执行清算方案：按照确认的清算方案分配财产，支付清算费用、职工工资、社会保险费用和法定补偿金、所欠税款等。
办理注销登记：清算结束后，清算组应当制作清算报告和清算期间收支报表及各种财务账簿，报股东会、股东大会或者人民法院确认后，报送公司登记机关，申请注销公司登记，并进行公告。
强制清算
成立清算组：若公司逾期不成立清算组进行清算，或成立清算组后不进行清算，利害关系人可以申请人民法院指定有关人员组成清算组进行清算。清算组的组成人员由法院来指定，可以由股东和中介机构共同进行，也可以全部由中介机构人员组成清算组。
接管公司：清算组成立后，接管公司，清理公司资产、偿还债务。
清理公司财产：编制资产负债表和财产清单，处理与清算相关的公司未了结的业务，收取公司债权。
通知和公告债权人：清算组应当自成立之日起十日内通知债权人，并于六十日内在报纸上公告。债权人应当自接到通知书之日起三十日内，未接到通知书的自公告之日起四十五日内，向清算组申报其债权。清算组应当对债权进行登记，在申报债权期间，清算组不得对债权人进行清偿。
制定清算方案：在清理公司财产、编制资产负债表和财产清单后，制定清算方案，并报股东会、股东大会或者人民法院确认。
执行清算方案：按照确认的清算方案分配财产，支付清算费用、职工工资、社会保险费用和法定补偿金、所欠税款等。
办理注销登记：清算结束后，清算组应当制作清算报告和清算期间收支报表及各种财务账簿，报股东会、股东大会或者人民法院确认后，报送公司登记机关，申请注销公司登记，并进行公告。
总结：
公司清算程序包括成立清算组、接管公司、清理公司财产、通知和公告债权人、制定和执行清算方案，最后办理注销登记。自行清算由公司自行完成，强制清算则由法院指定清算组进行。在整个清算过程中，清算组需遵守相关法律法规，确保清算过程的合法性和公正性。