OPR（原点定位程序）的执行过程可以总结如下：
初始化
OPR程序开始时，首先需要确定马达的起始位置。这通常通过读取极限开关和原点开关的状态来实现。
运行马达
当执行OPR操作时，马达开始运行。马达会向一个方向移动，直到碰到第一个极限开关。
回拉至原点
当马达碰到第一个极限开关时，它会停止并向回移动，直到碰到原点开关。此时，马达的位置被记录为原点位置（即0点）。
确认原点
程序将当前的马达位置（即原点位置）作为马达的原点，并以此为基础进行后续的距离计算和运动控制。
记录原点位置
一旦原点位置确定，程序会记录这个位置，以便在后续的操作中作为参考点。需要注意的是，原点开关的位置在执行OPR后不应随意移动，否则需要重新执行OPR程序来重新确定原点位置。
基于原点的运动控制
在确定了原点位置后，马达的所有运动都是基于这个原点位置进行的。程序会根据需要计算马达需要移动的距离，并控制马达到达指定位置。
总结起来，OPR程序通过执行一系列逻辑操作来确定马达的原点位置，并以这个原点为基础进行后续的运动控制。这个过程确保了马达能够准确地回到起始位置，并为后续的精确控制提供基础。