编写工控自检程序需要根据具体的设备、系统和工艺要求来进行。以下是一个通用的步骤和示例，供您参考：
1. 确定自检程序所需的功能和任务
首先，明确自检程序需要检查的功能和任务，例如：
输入输出模块的状态
内部存储器的完整性
通讯链接的有效性
设备的电源、CPU、存储器等是否正常
2. 编写自检程序的基本框架
在程序编辑器中建立基本结构，例如循环、判断等语句，用于控制程序的运行。同时，为各项自检任务分配相应的子程序或函数，便于调用和管理。
3. 开始进行各项自检任务
根据所需的功能和任务，逐步编写相应的逻辑代码，并利用PLC的指令和函数来实现。在这个过程中，需要注意代码的可读性、可维护性，并使用注释等方式来方便后续的修改和维护。
4. 结束自检程序
当所有自检任务完成后，程序需要进行相应的结束操作，以通知用户或其他系统模块。一般来说，可以设置一个标志位或者输出一个信号，表示自检已经完成，并进入正常的工作模式。
5. 测试和调试自检程序
在将自检程序上传到PLC设备前，需要先进行测试和调试，以确保其能够正常运行并达到预期的效果。
示例：PLC上电自检程序
```PLC
-- 定义输入输出模块
VAR
InputModule: BOOL；
OutputModule: BOOL；
CommunicationModule: BOOL；
END_VAR
-- 初始化系统时钟
INIT_SYSTEM_CLOCK（）
-- 初始化外设
INIT_PERIPHERALS（）
-- 初始化内存
INIT_MEMORY（）
-- 自检程序
Self_Check（）
-- PLC本身状态的自检
IF NOT （Power_OK AND CPU_OK AND Memory_OK） THEN
REPORT "PLC自检失败： 电源、CPU或内存异常"
RETURN
END_IF
-- 输入输出模块的状态自检
IF NOT InputModule THEN
REPORT "输入模块自检失败"
END_IF
IF NOT OutputModule THEN
REPORT "输出模块自检失败"
END_IF
-- 通讯模块的状态自检
IF NOT CommunicationModule THEN
REPORT "通讯模块自检失败"
END_IF
-- 所有自检通过，设置标志位
Self_Check_Flag := TRUE
END_SELF_CHECK
-- 主程序
MAIN（）
-- 上电自检
Self_Check（）
-- 进入正常的工作模式
IF Self_Check_Flag THEN
NORMAL_MODE（）
ELSE
ERROR_MODE（）
END_IF
END_MAIN
```
建议
明确需求：在编写自检程序前，务必明确设备、系统和工艺的具体要求。
模块化设计：将自检程序分解为多个子程序或函数，便于管理和维护。
注释和文档：在代码中添加注释，编写相关文档，方便后续的调试和修改。
测试和验证：在上传到实际设备前，进行充分的测试和验证，确保自检程序的有效性。
希望这些步骤和示例能对您编写工控自检程序有所帮助。如果有更具体的需求或设备类型，请提供更多信息，以便我能提供更精确的指导。