编写程序的计算思路通常包括以下几个步骤：
明确程序目标
在开始编写代码之前，首先要明确程序需要完成的任务和目标。这包括了解程序需要处理的数据、进行的计算和控制逻辑，以及程序最终需要输出或报告的信息。
设计程序架构
确定程序的架构，包括用户界面设计、数据结构选择、算法设计等。这一步需要考虑程序的整体结构和各个模块之间的关系。
算法设计
根据程序目标，设计出解决问题的算法。这可能涉及到各种数学计算、逻辑处理和数据转换等。对于复杂的计算任务，可能需要设计多个算法并进行比较和选择。
数据结构选择
根据算法的需求，选择合适的数据结构来存储和处理数据。数据结构的选择会影响到程序的性能和可维护性。
编写代码
将设计好的算法和数据结构用编程语言实现。在编写代码时，要注意代码的结构、可读性和可维护性，以便于后续的测试和优化。
测试和调试
对编写的代码进行测试，确保程序能够正确处理各种输入情况，并且没有逻辑错误或运行时错误。在测试过程中，可能需要修改程序中的错误或不足。
优化和改进
在程序运行过程中，可能会发现性能瓶颈或可以改进的地方。通过优化算法、数据结构或代码实现，提高程序的性能和用户体验。
文档编写
编写必要的文档，包括程序说明、用户手册等，以便于其他人理解和使用程序。
针对你提到的具体程序（计算每分钟多少转），以下是一个可能的计算思路：
明确目标
计算每分钟电机的转数。
设计程序架构
使用中断和精确计时器来实现每100ms采集一次脉冲。
构建一个队列来存储每100ms采集到的脉冲量。
对队列中的脉冲量进行求和，并计算每分钟的转数。
算法设计
每个100ms采集一次脉冲，计算当前脉冲数。
将当前脉冲数加入队列。
每分钟（60秒）对队列中的脉冲量求和，并除以电机一圈的齿数，得到每分钟转数。
数据结构选择
使用队列来存储脉冲量。
编写代码
使用中断服务例程来每100ms采集一次脉冲，并将脉冲量加入队列。
使用定时器来每60秒对队列中的脉冲量求和，并计算转数。
测试和调试
测试程序在不同采集周期下的准确性和稳定性。
调试程序中的任何异常情况。
优化和改进
根据测试结果，进一步优化程序的性能。
通过以上步骤，你可以编写出一个满足控制要求的程序，以每100ms的采集周期计算出电机的当前转速。