OTC机械手臂编程的一般步骤如下：
进入手动模式
将手提主屏左上角的开关调制为手动模式。
启动编程
左手按住手提屏目左上角的作动键，右手按住手提屏目右下角的程式步骤键，进入程序编辑模式。
编辑程序
若要浏览程序，则按住作动键和下方导航键。
若要新建程序，则直接在上空格角中输入新的程序代码。
若要删除程序，则按功能键进入内册除键，选择要删除的程序并确认删除。
建立程序
输入备注数字与字母，然后输入想要的数字和字母，最后按确认键。
若不想输入备注，按返回重置键返回到主菜单。
若在输入备注时出错，按BS册除键删除错误输入。
调用原点位置
调用其他文档内的原点位置，按动作加程序键，调用第二步程序。
先按一下前进键，待第二步出现黄色标记，再按作动加程序回到原程序，最后按记录键。
编程行走步骤
确定机器人行走路径，设定为弧形点壮态。
按住作动加内插，检查是否出现JOINT，每步编完后按记录键，回走检查。
其他功能
在编程过程中，可以根据需要设置机器人的运动参数，如速度、加速度、精度等。
针对特定任务，如焊接，还需设置焊接电流、电压、保护气体等参数。
这些步骤适用于一般的OTC机械手臂编程，具体操作可能会因机器人型号和编程软件的不同而有所差异。建议参考具体机器人的操作手册和编程指南，以确保编程的准确性和有效性。