编写FANUC宏程序需要掌握一定的数控加工原理、坐标系设定以及基本的G代码和M代码知识。以下是一些基本的步骤和要点：
理解基础概念
学习数控加工的基本原理，包括切削参数、刀具路径等。
熟悉FANUC系统的坐标系设定，如工件坐标系（WCS）、机床坐标系（MCS）等。
掌握基本的G代码和M代码，这些是数控程序中的指令，用于控制机床的运动和加工过程。
熟悉宏程序的基本指令
变量：在宏程序中，可以使用变量来存储和操作数值。变量以``符号开头，后面跟变量号。例如：`1`、`2`等。变量的值可以在程序中直接指定，也可以通过MDI面板上的操作改变。
算术运算指令：包括加法（+）、减法（-）、乘法（*）、除法（/）等。这些指令用于在程序中进行数值计算。
逻辑运算指令：包括相等（EQ）、不等于（NE）、大于（GT）、小于（LT）、大于等于（GE）、小于等于（LE）等。这些指令用于进行逻辑判断。
条件转移指令：如`IF`、`WHILE`等，用于根据条件执行不同的程序段。
编写宏程序
宏程序的调用：在主程序中，可以使用`G65 P（宏程序号） L（重复次数）（变量分配）`指令来调用宏程序。例如：`G65 P901 X10 Y20`。
变量的定义和使用：在宏程序中定义变量，并在程序段中使用这些变量。例如：`1 = 2 + 100`，然后使用`G01 X1`进行移动。
算术和逻辑运算：在宏程序中使用算术运算指令和逻辑运算指令进行计算和判断。例如：`I = J + K`，`IF [I > 100] THEN G01 X100`。
注释：在程序中添加注释，说明变量的内容和程序的逻辑，这有助于理解和维护程序。例如：`； Tool Number`。
调试和优化
语法检查：在编写宏程序后，使用FANUC机器人控制器提供的调试工具进行语法和逻辑检查，确保程序的正确性。
时间和空间复杂度优化：根据实际应用需求和机器人控制器的性能，对宏程序进行适当的优化，以减少程序执行时间和占用的内存空间。
实例
自动换刀：使用变量实现刀具的自动换刀。例如：
```
1 = 1 ； 刀具号
2 = 10 ； 刀具更换位置
IF [1 != 2] THEN
G06 1
G01 X2
G06 1
ENDIF
```
切削深度的动态调整：根据工件的加工要求，动态调整切削深度。例如：
```
3 = 50 ； 初始切削深度
4 = 100 ； 最大切削深度
5 = 3 + （4 - 3） * 1 ； 动态调整切削深度
G01 X5
```
通过以上步骤和实例，可以逐步掌握FANUC宏程序的编写方法。建议多练习和分析经典案例，以加深理解和提高编程技巧。