上传程序到KUKA机械手控制器的方法如下：
1. 编写程序：首先，你需要使用KUKA的编程语言（如KRL）编写一个程序，该程序定义了机械手应该执行的动作。例如，你可以编写一个简单的程序来控制机械手的基本运动。
2. 保存程序：将编写好的程序保存为文件，通常是以`.krl`为扩展名的文件。
3. 连接机械手：确保机械手已经正确连接到计算机，并且控制器已经开启。
4. 传输程序：
方法一：通过USB接口传输。将保存的程序文件复制到机械手控制器内置的存储设备中。这通常涉及到将文件从计算机复制到机械手的D盘，然后从D盘复制到控制器。具体步骤可能因机械手型号和系统配置而异。
方法二：通过网络传输。如果你的机械手支持网络连接，你可以通过网络将程序文件传输到机械手。这通常需要使用KUKA的通过网络进行程序更新的功能。
5. 执行程序：程序传输到控制器后，通常需要执行以下步骤来使程序生效：
在控制器上选择或输入程序名称。
确认程序无误后，执行程序。这可能涉及到按下启动按钮或执行其他命令来运行程序。
6. 测试程序：在正式使用前，应该测试程序以确保它按照预期工作。这可以通过模拟运行或实际移动机械手来完成。
请注意，具体的上传步骤可能会根据KUKA机械手的型号、系统版本以及使用的编程环境有所不同。建议参考KUKA的官方文档或联系技术支持获取更详细的指导。