公诉程序和自诉程序的衔接主要遵循以下原则：
公诉程序优先原则
在自诉与公诉交叉案件中，应当坚持公诉程序优先原则。这意味着自诉案件的处理节奏应当依附于公诉案件的处理节奏，确保公诉程序的正常进行，不受自诉案件的干扰。
保障自诉人的权利
在保障公诉程序优先的前提下，要充分保障自诉人对自诉案件的撤诉权、和解权以及被告人对自诉案件的反诉权。这确保了自诉人在一定条件下能够灵活处理自己的案件，同时维护了公诉程序的权威性和公正性。
合并审理的可能性
对于被告人实施两个以上犯罪行为，分别属于公诉案件和自诉案件的情况，人民法院可以一并审理。但需要注意的是，对于同一犯罪行为的两个不同性质的诉是否可以合并，法律上没有明确规定，需要进一步探讨和研究。
法院裁定终止审理
在某些情况下，法院可以直接裁定终止审理。例如，当自诉案件与公诉案件存在法律上的冲突或者自诉案件不符合起诉条件时，法院可以依法终止自诉案件的审理，以确保公诉案件的顺利进行。
转换程序的正当性
对于自诉转换为公诉，或者公诉转换为自诉的情况，应当遵循“公诉优于自诉”的原则。这是判断是否转换和如何转换的一个重要标准，确保诉讼程序的正当性和合法性。
合并判决或单独调解
经过合并审理后，法院可以对公诉与自诉两部分作出一并判决，也可以单独就自诉案件作出调解。这为处理复杂案件提供了灵活的法律途径，有助于实现案件的公正和高效解决。
综上所述，公诉程序和自诉程序的衔接需要遵循公诉程序优先、保障自诉人权利、合并审理可能性、法院裁定终止审理、转换程序正当性以及合并判决或单独调解等原则，以确保法律秩序和诉讼效率。