编写Python ROS程序主要涉及以下步骤：
创建工作空间和包
创建一个新的工作空间（workspace）。
在工作空间中创建一个新的包（package）。
编写消息类型
在包的`msg`目录下创建一个新的`.msg`文件，定义所需的消息类型。
编译代码
使用`catkin_make`命令编译代码，确保所有依赖项都已正确安装。
编写Python脚本
在包的`scripts`目录下创建一个新的Python脚本文件。
编写Python代码来实现ROS节点，包括发布者和订阅者。
设置执行权限
为Python脚本添加执行权限，以便可以运行。
运行节点
使用`rosrun`命令运行Python脚本，启动ROS节点。
1. 创建工作空间和包
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy
```
2. 编写消息类型
在`beginner_tutorials/msg`目录下创建`Num.msg`文件，并添加以下内容：
```msg
int64 num
```
3. 编译代码
```bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
```
4. 编写Python脚本
在`beginner_tutorials/scripts`目录下创建`talker.py`文件，并添加以下内容：
```python
!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import Int64
def talker（）:
pub = rospy.Publisher（'chatter', Int64, queue_size=10）
rospy.init_node（'talker', anonymous=True）
rate = rospy.Rate（10） 10hz
while not rospy.is_shutdown（）:
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time（）
pub.publish（hello_str）
rate.sleep（）
if __name__ == '__main__':
try:
talker（）
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
5. 设置执行权限
```bash
chmod +x ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/scripts/talker.py
```
6. 运行节点
```bash
rosrun beginner_tutorials talker.py
```
这个示例展示了如何创建一个简单的发布者节点，它会定期发布一个整数消息到`chatter`话题。你可以根据需要修改和扩展这个示例，添加更多的功能和服务。