PID控制程序的编写通常包括以下几个步骤：
初始化
定义必要的变量和参数，如设定值（Setpoint）、过程变量（ProcessVariable）、误差（Error）、滤波系数（FilterCoefficient）等。
初始化PID参数，如比例增益（Kp）、积分时间（Ti）、微分时间（Td）。
计算误差
计算设定值与当前过程变量之间的差值，得到误差（Error）。
滤波
实现一阶低通滤波，以减少噪声和快速变化对控制系统的影响。滤波系数决定了当前过程变量和上一次过程变量在滤波结果中的权重。
PID控制逻辑
根据误差值计算比例项（Pout）、积分项（Iout）和微分项（Dout）。
结合手自动无扰切换逻辑，确保系统在不同控制模式下的平稳过渡。
输出转换
将PID控制器的输出（通常是比例项、积分项和微分项的加权和）转换为适合驱动执行器的格式，如模拟量输出或数字输出。
主程序
在主程序中调用PID控制函数，并周期性地执行PID计算和控制逻辑，以实时调整系统状态。
```c
include
typedef struct {
double SetPoint；// 设定目标值
double Proportion； // 比例常数
double Integral；// 积分常数
double Derivative； // 微分常数
double LastError；// 上一次误差
double PrevError；// 上上一次误差
double SumError；// 误差累计
} PID；
void PID_init（PID *pid, double Kp, double Ki, double Kd） {
pid->SetPoint = 0.0；
pid->Proportion = Kp；
pid->Integral = 0.0；
pid->Derivative = Kd；
pid->LastError = 0.0；
pid->PrevError = 0.0；
pid->SumError = 0.0；
}
double PIDCalc（PID *pid, double NextPoint） {
double Error = pid->SetPoint - NextPoint；
pid->Integral += Error；
double Derivative = Error - pid->PrevError；
pid->PrevError = Error；
pid->SumError += Error；
return pid->Proportion * Error + pid->Integral * pid->Ki + pid->Derivative * pid->Kd；
}
int main（） {
PID pid；
PID_init（&pid, 30.0, 500.0, 10.0）；
double Setpoint = 100.0；
double ProcessVariable = 0.0；
double Kp = 30.0；
double Ki = 500.0；
double Kd = 10.0；
while （1） {
ProcessVariable = /* 读取当前过程变量 */；
double Output = PIDCalc（&pid, ProcessVariable）；
// 将Output转换为模拟量输出或数字输出
printf（"PID Output: %f\n", Output）；
// 控制逻辑，如PWM输出等
}
return 0；
}
```
这个示例程序定义了一个PID结构体，并实现了初始化、计算误差和PID控制逻辑。在主程序中，周期性地读取过程变量，计算PID输出，并执行相应的控制逻辑。
建议在实际应用中，根据具体的控制需求和系统特性，调整PID参数以获得最佳的控制效果。