黄永胜晚年的待遇主要包括以下几个方面：
免费医疗待遇：
黄永胜在青岛的治疗费用全部从公费中支出，可以安心在医院治疗，但不能随意外出。
生活费用：
黄永胜每个月可以领取100元的生活费用，用于日常开支。
家属安置：
组织上将黄永胜长子一家和三子一家调到青岛市工作，使黄永胜得以享受儿孙绕膝之乐。
保外就医：
黄永胜在秦城待了10多年，后以保外就医的名义去了青岛安置，在青岛的这段时间，政府都给他一定的补助，日子过得还算安稳。
实现愿望：
黄永胜生前有一个愿望，就是再穿一次军装，这个愿望在去世前得以实现，他去世时身上穿的是55式军装。
综合以上信息，黄永胜晚年在医疗、生活、家属安置等方面都得到了组织的关照和优待，尽管他犯有历史错误，但组织上出于人道主义援助的考虑，还是给予了他一定的待遇和帮助。