用软件控制机械臂可以通过以下几种方法实现：
基于编程语言的控制
C++和 Python是最常用的编程语言，可以通过编写特定的程序代码来控制机械臂的运动。可以利用这些语言的控制库或者开源机器人操作系统（ROS）来实现机械臂的控制。
基于仿真软件的控制
在进行机械臂控制前，可以先通过仿真软件（如SolidWorks、Matlab）对机械臂进行模拟和测试。通过这些软件进行机械臂的建模和运动规划，然后将得到的控制命令转化为机械臂实际运动的指令。
基于图形化编程的控制
一些机械臂控制系统提供了图形化编程的功能，用户可以通过拖拽和连接图形化的模块来实现机械臂的控制，无需编写复杂的代码。常见的图形化编程软件有Scratch、Blockly等。
基于传感器反馈的控制
机械臂控制不仅需要发送控制指令，还需要接收机械臂当前状态的反馈信息。传感器（如编码器、力传感器、视觉传感器）可以用来获取机械臂的位置、速度、力等信息，从而实现对机械臂的闭环控制。
使用特定软件控制
Interbo ti XArmLink软件为兼容Arduino的机械臂提供了一个简单的界面，可以通过多种运动模式控制机械臂，包括笛卡尔 IK 模式、圆柱 IK 模式和反铲/关节模式。此外，该软件还可以激活数字输出、读取模拟输入、播放运动序列和显示网络摄像头馈送。
使用ROS进行控制
ROS是一个开源的机器人操作系统，可以用于控制各种类型的机器人，包括机械臂。通过ROS，可以编写复杂的控制程序，实现机械臂的精确控制。
使用Android应用程序控制
可以使用Android应用程序来控制机械臂，需要Arduino和电机扩展板等设备，并通过无线网络进行连接和控制。
使用示教器或仿真软件
一些高级的机械臂控制系统提供了示教器或仿真软件，可以直接在电脑上通过无线网络远程控制机械臂，并具有调试功能。
选择哪种方法取决于具体的应用场景、机械臂的类型以及开发者的技能水平。对于初学者或需要快速原型设计的情况，图形化编程和基于仿真软件的控制可能更为合适。对于需要高度定制化和精确控制的应用，则可能需要使用编程语言和ROS等高级工具。