红外线自主识别黑白路线小车的c语言编程怎么写

要实现红外线自主识别黑白路线的小车，并在C语言中编写程序，可以参考以下代码示例。这个示例假设你使用的是红外对管来检测黑白线条，并通过电机控制小车的运动。

```c

include

include

/* 接线定义 */

sbit IN1 = P1^5；

sbit IN2 = P1^6；

sbit IN3 = P1^1；

sbit IN4 = P1^0；

sbit EN1 = P1^3；

sbit EN2 = P1^4；

/* 传感器接线定义 */

sbit Left_InSen = P2^4；

sbit Right_InSen = P2^0；

sbit bleft = P2^3；

sbit bright = P2^1；

sbit BUZZ = P1^7；

/* 遥控器接线定义 */

sbit b = P0^7； // 对应D0

sbit d = P0^6； // 对应D1

sbit a = P0^5； // 对应D2

sbit c = P0^4； // 对应D3

/* 按键功能定义 */

sbit k2 = P3^0； // 走黑线

sbit k3 = P3^1； // 避障

sbit k4 = P3^2； // 物体跟随

sbit k5 = P3^3； // 遥控器

/* 标志位定义 */

bit flag_heixian = 0；

bit flag_bizhang = 0；

bit flag_gensui = 0；

bit flag_yaokong = 0；

void delay（unsigned int n） {

unsigned char i, j, k；

for （k = 0； k = n； k++） {

_nop_（）；

_nop_（）；

i = 5；

j = 6；

do {

while （--j）；

} while （--i）；

}

}

void init_sensor（） {

EN1 = 0；

EN2 = 0；

delay（10）；

EN1 = 1；

EN2 = 1；

delay（10）；

}

void check_line（） {

if （flag_heixian） {

// 小车走黑线

if （left_in_sen == 1 && right_in_sen == 1） {

// 同时检测到黑线，前进

motor（1, 50）；

} else if （left_in_sen == 1） {

// 只有左边检测到黑线，向左转

motor（1, -50）；

} else if （right_in_sen == 1） {

// 只有右边检测到黑线，向右转

motor（1, 50）；

} else {

// 没有检测到黑线，停止

motor（1, 0）；

}

} else {

// 小车走白线

if （left_in_sen == 0 && right_in_sen == 0） {

// 同时检测到白线，前进

motor（1, 50）；

} else if （left_in_sen == 0） {

// 只有左边检测到白线，向左转

motor（1, -50）；

} else if （right_in_sen == 0） {

// 只有右边检测到白线，向右转

motor（1, 50）；

} else {

// 没有检测到白线，停止

motor（1, 0）；

}

}

}

void main（） {

init_sensor（）；

while （1） {

check_line（）；

delay（100）； // 延时以减少CPU占用

}

}

```

代码说明：

初始化：

`init_sensor`函数用于初始化红外传感器，确保传感器正常工作。

检测线条：

`check_line`函数用于检测小车当前是否在黑线或白线上，并根据检测结果控制小车的运动方向。

电机控制：

`motor`函数用于控制电机的速度，正转用正数表示，反转用负数表示。

主循环：

`main`函数中的`while`循环用于持续检测线条