西门子840D系统中，G91是 增量编程方式的指令。以下是一些关于如何使用G91进行编程的基本信息：
增量编程方式：
G91用于指定相对于当前位置的增量坐标。例如，G91 X10 Y10表示从当前位置沿X轴移动10单位，沿Y轴移动10单位。
旋转控制：
当需要轴旋转时，可以使用G91配合ROT指令。例如，G91执行命令ACT=1时，会执行ROT指令，控制旋转方向。旋转方向信号输出到R1，R1=0时旋转方向为正，R1=1时旋转方向为负（反转）。
结合其他指令：
G91可以与其他指令结合使用，例如G01（直线插补）或G02（顺时针圆弧插补）。例如，N100 G01 X50 Y50（增量坐标方式）表示从当前位置沿X轴移动50单位，沿Y轴移动50单位，然后N110 G01 X=AC（10+20） Y=AC（50） （临时用绝对坐标方式）表示从当前位置沿X轴移动30单位，沿Y轴移动50单位，最后N111 G01 X100 Y100（恢复了增量坐标方式）。
示例程序
```plaintext
BEGIN PGM
； 程序开始
G90 ； 设置为绝对坐标模式
G91 ； 设置为增量坐标模式
G01 X100 Y100 ； 从当前位置沿X轴移动100单位，沿Y轴移动100单位
G02 I50 J50 X-50 Y50 ； 顺时针圆弧插补，圆心在（50,50），半径50
M02 ； 程序结束
END PGM
```
建议
阅读手册：详细阅读西门子840D的编程手册，了解所有相关指令和它们的用法。
实例学习：通过查看示例程序，学习如何将G91与其他指令结合使用。
实践操作：在实际操作中不断练习，以熟练掌握G91的使用。