焊接机器人的编程可以通过以下步骤进行：
创建焊接程序
在机器人控制器上创建一个新的焊接程序，该程序需要包含所需的焊接参数，例如焊接时间、电弧电压、电流、焊接点坐标等。
确定机器人姿势
确定机器人的姿势，包括相对于工作台的位置和角度等。这可以通过机器人控制器的程序创建界面进行设置。
设置焊接点
根据需要焊接的工件，在程序中设置焊接点。焊接点应该在焊接位置上，并且应该使机器人能够达到正确的位置和角度进行焊接。
模拟焊接路径
在程序中，模拟机器人的焊接运动，以确保焊接路径和位置正确。可以使用机器人控制器软件中的仿真工具来检查机器人的运动。
优化焊接路径
在实际焊接之前，需要优化焊接路径，以确保机器人能够按照最佳路径进行焊接，并且焊接痕迹符合要求。
执行焊接
执行焊接程序后，机器人将按照设定的路径、位置和角度进行焊接操作。在执行的过程中可以监控机器人的状态，如切割电弧、电流等。
检验和修改程序
编制程序一般不能一步到位，需要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。
编程方法选择
焊接机器人编程主要有以下几种方法：
示教编程法
操作人员使用教学板移动机器人终端焊枪手动跟踪焊缝，及时记录焊缝轨迹和焊接工艺参数，机器人根据记录信息逐点再现焊接工艺。
离线编程法
采用计算机图形技术，建立机器人工作模型，三维图形动画模拟编程结果，检测编程可靠性，最终将生成的代码传输到机器人控制柜，控制机器人的操作。
自主编程法
利用各种外部传感器，使机器人能够全面感知真实的焊接环境，识别焊接工作台的信息，确定工艺参数。
示教编程具体步骤
开机
操作人员打开控制柜上的电源开关在“ON”状态，将运作模式调到“TEACH”￫“示教模式下”。
焊接程序编辑
在主菜单上建立一个新的程序，显示新建程序画面后按[选择]键，编辑机器人要走的轨迹；把焊接机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序。
操作机器人
操作员握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；用轴操作键将机器人移动到开始位置，按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令。
设置焊接参数
根据不同的工件设置焊接参数，如焊接速度、焊接电流及电压、送丝速度等。焊接参数的设置需要根据施焊质量进行细微调整。
通过以上步骤和方法，可以实现焊接机器人的编程，从而使其能够自动完成焊接任务。建议在编程过程中不断检验和优化程序，以确保焊接质量和效率。