四轴联动编程清角可以按照以下步骤进行：
确保机床功能
确保你的机床支持四轴联动倒角加工，并且可以通过Mastercam软件进行编程。
打开零件模型
在Mastercam中打开需要进行四轴联动清角的零件模型。
选择加工操作
在Mastercam中选择适当的加工操作，如“四轴联动倒角”加工。
设置刀具和加工参数
选择合适的刀具和加工参数，包括刀具直径、长度、转速、进给速度等。
确定刀路起点和终点
设置刀路的起点和终点，一般可以选择零件的边缘或倒角的位置。
配置四轴联动参数
在参数面板中设置四轴联动参数，包括旋转角度、工件夹持角度、旋转中心等，根据实际需求进行调整。
选择刀具路径类型
在刀路中选择合适的刀具路径类型，可以是圆弧或直线加工路径，根据零件形状和加工要求进行选择。
模拟验证
对刀路进行模拟验证，确保刀具的加工路径和加工效果符合要求，及时发现并修正可能存在的问题。
通过以上步骤，你可以完成四轴联动编程清角的操作。建议在实际操作前，先进行充分的模拟验证，以确保加工过程的准确性和安全性。