在PLC上编程编码器主要涉及以下步骤：
连接编码器
将编码器的信号输出端（如A相和B相信号线）连接到PLC的输入模块上。
编码器的电源线也需要连接到PLC的电源模块上，以确保编码器正常工作。
配置PLC
在PLC编程软件中，配置输入模块以接收编码器的信号。这通常包括设置计数器的计数模式、编码器类型和脉冲计数。
编写控制逻辑
在PLC编程环境中，编写控制逻辑来读取编码器的输入信号，并根据需要控制电机的速度和位置。这通常涉及到比较编码器的读数与预设的目标位置，然后根据差值来调整电机的速度。
可以使用计数器或计时器来记录和处理编码器的脉冲信号，从而得出位置或速度的变化情况。
在程序中，可以使用逻辑和算术运算来处理编码器的信号，实现特定的控制逻辑，例如根据编码器的位置或速度值来控制PLC的输出信号。
测试和调试
完成编程后，进行测试和调试以确保编码器和PLC正常工作。可以通过监视PLC的输入状态或通过调试软件验证编码器信号是否正确读取。
在调试过程中，可能需要进行一些调整以优化电机的性能，例如调整控制逻辑中的参数或更改硬件配置。
优化和调整
根据实际应用情况，对程序进行优化和调整，以确保系统运行稳定且高效。
示例代码（使用梯形图编程）
```
┌─────────────┐
│ 编码器信号 │
│ （A相， B相） │
└─────────────┘
│
v
┌─────────────┐
│ 计数器 │
└─────────────┘
│
v
┌─────────────┐
│ PLC输出│
│ （控制电机） │
└─────────────┘
```
连接编码器信号 ：将编码器的A相和B相信号线连接到PLC的输入模块（如X0和X1）。
配置计数器：
在PLC编程软件中，创建一个计数器（如C235），并设置其输入为编码器信号（X0和X1）。
编写梯形图
使用触点（如X0和X1）来检测编码器的脉冲信号。
使用计数器（如C235）来记录脉冲数量。
使用线圈（如Y0）来控制电机的运行。
根据需要添加逻辑来处理计数器的值，例如判断电机是否需要加速或减速。
通过以上步骤和示例代码，您可以在PLC上成功编程编码器，并实现对电机速度和位置的控制。