要使用西门子PLC控制伺服电机编程，你需要遵循以下步骤：
系统硬件配置
确保你有一个增量式编码器模块和一个模拟输出模块。
编码器模块应与伺服电机连接，以便获取实际转速的反馈信号。
模拟输出模块用于向伺服控制器发送控制信号。
PLC编程
在PLC中编写程序来读取编码器反馈信号，并根据该信号驱动伺服电机。
使用梯形图（Ladder Diagram, LD）或结构化文本（Structured Text, ST）等编程语言。
示例程序：
```pascal
LD I0.0 // 读取编码器A相脉冲信号
XOR I0.1 // 读取编码器B相脉冲信号
RLO // 将二进制数值转换为十进制数值
MOV D100, DB10 // 将结果写入数据块DB10中
MOV DB10, D200 // 将实际转速写入数据块DB200
SUB D300, D200 // 计算偏差值
MUL D400, D300 // 计算PID输出值
ADD D500, D400 // 计算最终控制信号
MOV D500, AO0 // 将控制信号输出到模拟输出模块
```
其中，D100、D200、D300、D400和D500均为数据存储器，用于存储实时数据或计算结果。AO0是模拟输出模块的地址。
设置伺服参数
在伺服控制器中设置一些参数来确保系统的稳定性和精度，如PID参数、转速范围以及反馈类型等。
在PLC程序中，可以通过修改特定的寄存器来改变这些参数。
通信接口配置
确保PLC和伺服电机之间的通信接口配置正确，如RS485、RS232或以太网。
在TIA Portal软件中配置PLC和伺服驱动器的通信参数，如IP地址等。
调试和测试
编写完程序后，进行调试和测试，确保伺服电机能够按照预期的方式进行运动。
根据测试结果调整参数，以优化电机运行效果。
添加安全逻辑
在控制程序中添加安全逻辑，如限位开关和急停按钮，以保证伺服电机在异常情况下停止运行，保护设备和人员的安全。
通过以上步骤，你可以使用西门子PLC实现对伺服电机的精确控制。确保在编程和调试过程中遵循安全规范，以保证系统的稳定运行。