使用免编程打磨机器人的步骤如下：
安装打磨工具和六维力传感器
在六自由度协作机器人的末端安装打磨工具，该工具用于沿切向打磨板材工件的边缘。
在打磨工具上安装六维力传感器，用于检测打磨工具受力情况。
系统连接与信号接收
将六自由度协作机器人与机器人控制器连接。
确保机器人控制器能够接收来自六维力传感器的信号。
自动辨识接触情况
机器人控制器基于六自由度协作机器人末端的刚度，自动辨识打磨工具与板材工件边缘的接触情况。
力导纳控制
控制器根据辨识结果，通过力导纳控制算法输出信号，驱动六自由度协作机器人末端。
使打磨工具的法向磨削力保持恒定，同时切向磨削速度也保持恒定。
打磨加工
机器人按照设定的参数和控制信号，对任意形状零件的轮廓边缘进行高效、高质量的打磨加工。
作业位置迁移
在打磨过程中，可以随时进行作业位置的迁移，使用十分灵活。
通过以上步骤，免编程打磨机器人能够实现对任意形状零件边缘的自动、高效、高质量打磨，并且具有灵活的位置迁移能力。