制作乐高编程小玩具可以通过以下步骤进行：
选择乐高套装
使用乐高公司的“头脑风暴”（Mindstorms）机器人套装，该套装包含智能积木，可以使用乐高的图形编程环境或第三方语言进行编程。
准备硬件
如果需要更高级的控制，可以使用树莓派和红外LED来创建一个红外控制链路。这需要将树莓派的通用输入/输出（GPIO）连接器和乐高接收器操作的两个红外线LED连接起来。
软件编程
使用Scratch：Scratch是一款免费的图形化编程工具，支持乐高Mindstorms的编程。你可以直接在Scratch中编写程序来控制乐高玩具。
使用LIRC：LIRC（Linux Infrared Remote Control）是一个开源软件，用于解码和发送红外遥控信号。你可以使用LIRC来发送有效的乐高命令信号，这需要编辑配置文件并指定输入和输出针脚。
编写代码
在Scratch中，你可以通过拖拽不同的代码块来编写程序，控制马达的转动、LED灯的闪烁等。
在LIRC中，你需要编写配置文件来定义红外信号的波形和命令，然后使用LIRC的发送功能来发送这些信号。
测试和调试
在编写代码后，需要测试和调试程序，确保它能够正确地控制乐高玩具。
示例：使用Scratch控制乐高马达
打开Scratch
启动Scratch并创建一个新的项目。
添加乐高Mindstorms积木
在Scratch中，添加Mindstorms的电机和传感器积木。
编写程序
使用“控制”类别中的积木来控制电机的转动。例如，使用“向前”和“向后”积木来控制电机的方向。
使用“事件”类别中的积木来响应外部事件，例如按下某个按钮。
测试程序
连接乐高Mindstorms的控制器，按下按钮测试程序是否能够控制电机转动。
示例：使用LIRC控制乐高马达
安装LIRC
在树莓派上安装LIRC软件包。
```bash
sudo apt-get install lirc
```
配置LIRC
编辑LIRC的配置文件（通常位于`/etc/lirc/lirc.conf`），添加乐高红外遥控器的配置信息。
```bash
sudo nano /etc/lirc/lirc.conf
```
编写LIRC脚本
创建一个LIRC脚本（通常位于`/etc/lirc/scripts.conf`），定义红外信号的波形和命令。
```bash
sudo nano /etc/lirc/scripts.conf
```
测试LIRC
使用`irsend`命令测试LIRC是否能够发送红外信号。
```bash
irsend SEND_ONCE your_remote_name YOUR_COMMAND
```
通过以上步骤，你可以制作出能够编程控制的乐高小玩具。根据你的需求和技能水平，可以选择不同的编程工具和编程语言来实现更复杂的功能。