启帆工业机器人的编程方法主要有以下几种：
Scratch编程
适用人群：适合儿童和初学者。
特点：图形化编程语言，采用拖拽式编程方式，通过将图形化的编程模块拖拽到工作区中进行组合，实现程序编写。Scratch具有简单易学、直观友好的特点，可以创建各种有趣的项目，如动画、游戏、故事等。
Python编程
适用人群：适合有一定编程基础的用户。
特点：Python是一种更加底层的编程语言，具有简洁易读的语法，适合进行更复杂的编程任务。通过Python，用户可以编写控制机器人的程序，实现各种有趣的功能和项目。
C++编程
适用人群：适合有较高编程基础的用户。
特点：C++是一种功能强大的编程语言，具有高性能和灵活性，适合进行底层系统开发和复杂算法实现。通过C++，用户可以编写更加高效和复杂的机器人控制程序。
示教编程
操作方式：操作人员通过人工手动的方式，利用示教板移动机器人的末端执行器，记录轨迹和工艺参数，机器人再根据记录信息再现焊接过程。
优点：易于掌握，适用于简单任务。
缺点：编程效率低，对于复杂任务灵活性差。
离线编程
操作方式：利用计算机图形学技术，建立机器人工作模型，进行三维图形学动画仿真，最后将生成的代码传递给机器人控制柜。
优点：减少机器人工作时间，结合CAD技术简化编程过程。
缺点：需要专业的计算机图形学知识和技能。
自主编程
操作方式：通过外部传感器，使机器人能够全方位感知真实环境，根据识别信息确定工艺参数。
优点：提高机器人的自主性和适应性，是未来工业机器人发展的趋势。
缺点：目前技术尚不成熟，需要进一步研究和应用。
建议
初学者：建议从Scratch开始，因其图形化界面和拖拽式编程方式易于上手。
有一定基础的用户：可以根据任务需求选择Python或C++进行更深层次的编程。
复杂任务：可以考虑使用示教编程结合离线编程，或者探索自主编程技术。
通过以上方法，用户可以根据自己的需求和技能水平选择合适的编程方法来实现启帆工业机器人的编程任务。