无人机组队飞行编程涉及多个步骤和技术，以下是一个基本的编程框架和使用的编程语言：
选择编程语言
C++：高效且灵活，适合复杂算法和控制逻辑，许多开源飞行控制软件如PX4和ArduPilot都是用C++编写的。
Python：易于学习和使用，适合快速原型开发和脚本编写，常与其他语言结合使用。
MATLAB：专业的数值计算和数据可视化工具，适合飞行动力学建模、控制系统设计和仿真。
Java：通用编程语言，具有跨平台特性，适用于开发跨不同操作系统的应用程序，有一些专门用于无人机编程的库和框架。
Lua：轻量级脚本语言，适用于嵌入式系统和资源受限的环境。
编写基本代码框架
连接无人机：使用库（如dronekit）连接到无人机，设置飞行模式为GUIDED，并起飞。
路径规划：确定无人机的飞行路径和相对位置，可以使用路径规划算法。
通信协议：确保无人机之间的数据传输和指令交互的可靠性和实时性。
障碍物避障：通过传感器和算法判断周围环境的障碍物，并采取避障措施。
具体实现
单机编队模式：指定一架无人机为“主机”，其他为“从机”，主机负责确定编队飞行路径和任务目标，从机根据指令进行飞行和任务执行。
使用图形码地图：通过图形码地图进行编队飞行设置，需要摆放图形码地图并设置飞控编队参数。
调试和测试
地面站：使用地面站软件（如COCOFLY上位机）进行操作和调试，确保编队飞行的稳定性和安全性。
实时监控：实时监控无人机的飞行状态和编队情况，及时调整参数和策略。
```python
from dronekit import connect, VehicleMode, LocationGlobalRelative
import time
连接到无人机
connection_string = 'udp:127.0.0.1:14550'
vehicle = connect（connection_string, wait_ready=True）
设置无人机飞行模式为GUIDED
vehicle.mode = VehicleMode（"GUIDED"）
设置无人机起飞高度
target_altitude = 10
def arm_and_takeoff（aTargetAltitude）:
while not vehicle.is_armable:
print（"等待无人机初始化..."）
time.sleep（1）
print（"解锁无人机"）
vehicle.armed = True
while not vehicle.armed:
print（"等待无人机解锁..."）
time.sleep（1）
print（"起飞"）
vehicle.simple_takeoff（aTargetAltitude）
arm_and_takeoff（target_altitude）
while True:
print（"当前高度： ", vehicle.location.global_relative_alt）
time.sleep（1）
```
这个示例代码展示了如何使用dronekit库连接到无人机，设置飞行模式为GUIDED，并起飞。实际编程中，还需要根据具体需求进行更复杂的路径规划、通信协议和障碍物避障等操作。