在数控编程中，G02R指令用于控制数控机床中的圆弧插补运动，具体用法如下：
指令格式
G02R指令的格式为：`G02 X_ Y_ I_ K_ F_`
其中，`X_` 和 `Y_` 表示圆弧的终点坐标（可以是绝对坐标或增量坐标）；
`I_` 和 `K_` 表示圆弧的圆心相对于起点的增量坐标（用于非整圆加工）；
`F_` 表示进给速度。
参数说明
`X_` 和 `Y_`：指定圆弧的终点坐标。
`R_`：指定圆弧的半径。当圆心角小于等于180°时，`R_` 为正值；当圆心角大于180°且小于360°时，`R_` 为负值；当圆心角等于360°时，表示整圆插补，此时`R_` 参数无效，应使用`I_`、`J_`、`K_` 参数来指定圆心偏移量。
`I_` 和 `K_`：指定圆弧的圆心相对于起点的增量坐标，用于非整圆加工。
`F_`：指定进给速度，影响加工效率和表面质量。
使用场景
G02R指令常用于数控铣床和数控车床等机床上，用于进行圆弧形状的切削，例如切削圆形孔或外轮廓。
注意事项
在使用G02R指令时，需要确保数控机床支持该指令。
在设定半径或圆心偏移值时，需要根据实际需要进行合理的设置，以确保绘制出正确的圆弧。
进给速度F的设定要根据具体情况合理选择，过高或过低的速度都可能导致绘制效果不理想。
示例
```
N10 G90 G54 G17 ； 绝对坐标系、工件坐标系、选择XY平面
N20 S1000 M03 ； 主轴速度1000转/分钟，正转
N30 G00 X0 Y0 Z10 ； 快速定位到起点
N40 G01 F200 ； 进给速度200mm/分钟
N50 G02 X50 Y50 I25 J0 ； 顺时针圆弧运动，终点坐标（50,50），圆心相对起点的偏移量为（25,0）
N60 G00 Z10 ； 提刀
N70 M05 ； 停止主轴
N80 M30 ； 程序结束
```
在这个示例中，G02R指令用于控制刀具沿着顺时针方向进行圆弧切削，参数`X50 Y50`指定了圆弧的终点坐标，参数`I25 J0`表示圆弧的圆心相对起点的偏移量。
通过合理使用G02R指令，可以实现精确的圆弧加工，提高加工效率和质量。