在编程沿形状下刀时，如果担心会碰壁，可以采取以下几种方法来处理：
3D建模时考虑障碍物
在建模阶段，需要充分考虑机器人手臂的运动范围、姿态、轨迹以及工作空间。根据机器人的受力边界设定合理的边界和障碍物，避免在下刀时发生碰撞。
设置最小空间
在建模过程中，需要考虑到最小刀具半径和高度，以便避开所有静态障碍，包括壁面。
控制刀具方向
在UG编程中，要配置刀具的方向、工具行程和操作参数，确保刀具在运动过程中避开壁面。
使用碰撞保护模式
通过UG程序中的运动控制，设置控制指令和其他运动参数，例如选择碰撞保护模式。当刀具接近壁面时，可以设置停止运动或者微量移动，以避免碰撞。
调整刀具位置
在安装刀具时，需要调整刀具的位置，使其在下刀时避开壁面。
通过以上方法，可以有效避免编程沿形状下刀时碰壁的问题，确保编程任务的成功完成。